琉球王国的都城为首里，在今日本冲绳县那霸市的东郊。历代琉球国王及王族居住和处理政务的首里城和其它琉球文化遗迹在2000年被联合国教育科学文化组织（联合国教科文组织）定为世界文化遗产。

历史上的琉球王国，位于中国大陆东方（中国台湾岛的东北方）、日本九州岛西南方的大海中，为一群岛。同古代日本一样，关于其国的最早的文字记载见于中国古史。《隋书》中即有《琉求传》。据1650年成书的该国用汉语自撰的第一部国史《中山世鉴》称：“盖我朝开辟，天神阿摩美久筑之。”“当初，未〔有〕琉球之名。数万年后，隋炀帝令羽骑尉朱宽访求异俗，始至此国地界。万涛间远而望之，蟠旋蜿延，若虬浮水中，故因以名琉虬也。”这就是说，中国隋朝时（581～617），该国始被称为琉虬。《隋书》改为“琉求”。此后，《元史》又写作“琉求”，有的书中又称“留仇”，总之都是谐音，琉球一词的原来发音来源于隋唐【或更早】时期的官方语言，即当今的客家话，意指在一张平面上大小不一的不均匀的分布着一些东西，比如一张蚕种里琉琉球球分布着蚕卵，当时的朝代即于此来描述分布于大海之中的岛屿，因此而得名。

到明代洪武五年（1372），明太祖朱元璋派使臣杨载携带诏书出使琉球，诏书中称其为琉球。从此乃成为正式名称。可见，连琉球国的国名也是中国取的。据《殊域周咨录》载，该诏书说：“朕为臣民推戴，即位皇帝，定有天下之号曰大明，建元洪武。是用遣使外夷，播告朕意，使者所至，蛮夷酋长称臣入贡。惟尔琉球，在中国东南，远据海外，未及报知。兹特遣使往谕，尔其知之。”这份诏书除了以华夏自居中央，使用了中国历代皇帝习用的“蛮夷”之类词以外，毫无威胁恐吓的意思，是一种和平外交。因此，琉球国中山王察度首先领诏，并立刻派遣王弟泰期，与杨载一同来中国，奉表称臣。“由是，琉球始通中国，以开人文维新之基。”（见1725年琉球国用汉语自撰的第二部正史《中山世谱》）继中山王后，琉球山南王承察度和山北王怕尼芝，也相继于翌年向中国皇帝称臣入贡。当时琉球“三山分立”，相互征战。明太祖知悉后，又去诏云：“使者自海中归，言琉球三王互争，废弃农业，伤残人命。朕闻之不堪悯怜。”因此要求他们“能体朕意，息兵养民，以绵国祚”。后三王果然罢战息兵。足见此时中国皇帝在琉球享有高度政治权威，当时的琉球实是中国的属国。[]特工天下68

据琉球国史及各种史料记载，自洪武十六年（1383）起，历代琉球王都向中国皇帝请求册封，正式确定君臣关系。这种关系延续了整整五个世纪，即使是日本庆长十四年（1609）发生日本萨摩藩（今鹿儿岛县）岛津氏入侵琉球，琉球国在受到萨摩制约的情况下，也始终未变。洪武二十五年（1392），朱元璋“更赐闽人三十六姓”入琉。这批中国移民主要是向琉球传授中国先进的生产技术和文化。琉球王国也曾主动请求赐人，如1606年，尚宁王受册封时，便请赐明人归化。如从中国去的蔡氏为蔡襄的后人，林氏为林和靖家族的后人。与此同时，琉球王还经常选派子弟到中国留学。

从明洪武五年（1372）以后，琉球王国一直使用中国的年号，奉行中国正朔。（直至清光绪五年（1879），日本强行“废琉置县”为止）琉球王国的官方文书、外交条约、正史等，都是用汉文写的。连它的国都首里城的宫殿，都不是坐北朝南，而是面向西方，充分表示其归慕中国之意。琉球人也与日本人做生意，但每逢中国册封使到琉，必禁用假名、和歌、宽永通宝（日币），改穿唐服。琉球还配合中国抗倭，《明史》就有记载，如嘉靖三十六年（1557），“先是，倭寇自浙江败还，抵琉球境。世子尚元遣兵邀击，大歼之，获中国被掠者六人，至是送还。”明黄道周《节寰袁公传》：“亡何，而琉球贡使至，称数月前有飘舟坠此岸，出其人视之，则皆琉球也。众咸谓公（袁可立）神明。”

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